單軸、多軸機(jī)械手臂安裝使用常見(jiàn)問(wèn)題和對(duì)策分析 ，下面允許上海幫楚科技自動(dòng)化科技有限公司技術(shù)員講解一下

單軸直線運(yùn)動(dòng)模組也稱(chēng)之為電動(dòng)滑臺(tái)，是自動(dòng)化設(shè)備中必不可少的運(yùn)動(dòng)部件，通過(guò)單軸模組可以快速、方便地組合成各類(lèi)樣式的直角坐標(biāo)機(jī)械手臂。直角坐標(biāo)機(jī)械手臂在安裝和運(yùn)行過(guò)程過(guò)，有賴(lài)于正確的使用，方能保持最佳性能，延長(zhǎng)機(jī)器使用壽命，避免由于安裝不善導(dǎo)致的機(jī)器損壞或壽命縮短。

針對(duì)電動(dòng)滑臺(tái)在安裝和運(yùn)行過(guò)程中，可能出現(xiàn)的問(wèn)題點(diǎn)，歸納如下：

1.單軸機(jī)單軸機(jī)械手安裝底面平面度過(guò)大，會(huì)導(dǎo)致電動(dòng)滑臺(tái)底面被強(qiáng)行鎖附，導(dǎo)致滑臺(tái)底面，直線導(dǎo)軌和滾珠絲杠發(fā)生強(qiáng)彎變形。輕則會(huì)使單軸機(jī)械手運(yùn)行阻力加大，重則有可能是電動(dòng)滑臺(tái)無(wú)法運(yùn)行，急劇縮短電動(dòng)滑臺(tái)壽命。

根據(jù)單軸機(jī)械手的精度等級(jí)，一般普通級(jí)對(duì)安裝底面的平面度要求應(yīng)小于0.05mm/m。對(duì)于精密級(jí)，安裝底面的平面度應(yīng)小于0.02mm/mm。

2、單軸機(jī)械手底部固定螺釘鎖附順序不對(duì)。

單軸機(jī)械手底部固定螺釘應(yīng)遵循先中間，后兩端，依次鎖緊的原則。若先將兩端鎖死，會(huì)導(dǎo)致由于形變產(chǎn)生的拱起形變量無(wú)法消除，從而導(dǎo)致直線導(dǎo)軌不能順暢運(yùn)行，降低行走平行度和直線度精度。

3、單軸機(jī)械手電機(jī)軸和絲杠軸端不同心。

雖然聯(lián)軸器能消除一定的偏心度，但如果單軸機(jī)械手絲杠軸端和電機(jī)軸的同心度跳動(dòng)值超出聯(lián)軸器的允許范圍，則會(huì)加速聯(lián)軸器的損壞，導(dǎo)致聯(lián)軸器異響，或彈片發(fā)生斷裂。應(yīng)該盡量避免。

4、多軸龍門(mén)式組合機(jī)械手臂兩邊安裝高度不平。

機(jī)械手臂采用龍門(mén)式安裝時(shí)，如果兩邊的導(dǎo)軌高度不平，或者平行兩滑臺(tái)不平行，將會(huì)使電動(dòng)滑臺(tái)憋住，加速電動(dòng)滑臺(tái)的損壞。

5.單軸電動(dòng)滑臺(tái)同步帶張緊過(guò)松或過(guò)緊。

電動(dòng)滑臺(tái)同步帶張緊度要保持適中， 皮帶張力過(guò)緊，會(huì)使同步輪和同步帶張力過(guò)大，并產(chǎn)生異響。皮帶張力過(guò)松，會(huì)使傳動(dòng)過(guò)程中產(chǎn)生間隙，降低精度，嚴(yán)重時(shí)會(huì)產(chǎn)生跳齒。同步帶張緊程度一般通過(guò)張緊力和撓度來(lái)確定，測(cè)量方法為：使用推力計(jì)下壓皮帶中點(diǎn)垂直方向，施加一定大小的安裝力時(shí)，測(cè)量所產(chǎn)生的撓度值。對(duì)應(yīng)不同中心距和皮帶規(guī)格的參考值。

6、單軸電動(dòng)滑臺(tái)同步帶安裝未對(duì)齊。

同步帶型傳動(dòng)的電動(dòng)滑臺(tái)，或者馬達(dá)側(cè)面安裝型電動(dòng)滑臺(tái)，應(yīng)該使同步輪保持平齊，否則，會(huì)導(dǎo)致皮帶跑偏，進(jìn)而皮帶邊沿和同步帶擋邊發(fā)生摩擦，同步帶短時(shí)間內(nèi)就會(huì)損壞和斷裂。

7、單軸電動(dòng)滑臺(tái)感應(yīng)開(kāi)關(guān)因變形碰撞到感應(yīng)器。

電動(dòng)滑臺(tái)感應(yīng)開(kāi)關(guān)感應(yīng)片因變形碰撞到光電開(kāi)關(guān)導(dǎo)致光電開(kāi)關(guān)損壞。

對(duì)策：在通電和滑動(dòng)滑塊之前，應(yīng)先檢查光電開(kāi)關(guān)你能正常通過(guò)光電開(kāi)關(guān)。

8、機(jī)械手臂(電動(dòng)滑臺(tái))懸臂軸行程過(guò)長(zhǎng)，懸出長(zhǎng)度過(guò)大。

機(jī)械手臂的懸臂長(zhǎng)度過(guò)大，會(huì)造成導(dǎo)軌的容許力矩過(guò)載，在不同的加減速度下，收束時(shí)間會(huì)發(fā)生變動(dòng)。收束時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)最終被電動(dòng)滑臺(tái)吸收，長(zhǎng)時(shí)間振動(dòng)會(huì)造成導(dǎo)軌壽命縮短。

9、機(jī)械手臂/電動(dòng)滑臺(tái)負(fù)載超出使用范圍。

機(jī)械手臂選型時(shí)，除了參照選型手冊(cè)的可搬運(yùn)負(fù)載數(shù)據(jù)，還應(yīng)校核動(dòng)態(tài)容許力矩，加減速變動(dòng)，以及懸臂長(zhǎng)度等造成的影響，并預(yù)留足夠的安全系數(shù)。

10、機(jī)械手臂感應(yīng)開(kāi)關(guān)接線錯(cuò)誤或過(guò)壓燒壞。

電動(dòng)滑臺(tái)感應(yīng)開(kāi)關(guān)一般采用光電開(kāi)關(guān)。光電開(kāi)關(guān)正負(fù)極反接會(huì)導(dǎo)致光電開(kāi)關(guān)損壞。光電開(kāi)關(guān)不能與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器或其他感性負(fù)載共用電源，否則，電機(jī)或感性負(fù)載產(chǎn)生的反向電動(dòng)勢(shì)會(huì)使電壓發(fā)生大幅波動(dòng)，從而將光電開(kāi)關(guān)燒壞。

11、機(jī)械手臂/電動(dòng)滑臺(tái)安裝時(shí)強(qiáng)行敲打。

機(jī)械手臂屬于精密部件，不可強(qiáng)行敲打和強(qiáng)行鎖附，不當(dāng)安裝，會(huì)使滑臺(tái)變形，精度受損， 壽命縮短。

12、電動(dòng)滑臺(tái)鋼帶被人為按壓變形。

對(duì)于全封閉型電動(dòng)滑臺(tái)，柔性鋼帶不可重壓，人為壓彎會(huì)使鋼帶產(chǎn)生變形，影響防塵效果并加速損壞。

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